淺談工業機器人的運動停止2011/09/14

德系的工業機器人系統中，對於機器人停止運動，定義了3種模式，比如 KUKA 的工業機器人分別定義了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (注*)。這種定義模式是與機器人的機械結構和電氣結構相關聯的。

對於此，讀者應該先了解工業機器人上伺服電機的結構，以及伺服電機驅動器(放大器)的供電模式。前面 LT 有篇文章介紹了 ABB Robot 電機連接結構，機器人的機械制動主要靠伺服電機裡面的剎車機構。一旦剎車釋放，伺服電機軸的轉動就會受到阻力。

而對於伺服電機驅動器的供電模式，工業機器人電氣系統的典型結構是串聯兩個接觸器，而這兩個接觸器的吸合放開控制，由機器人的安全電路模塊來控制。

再看如何使運動的機器人停止運動，方法1、通過驅動器，使電機減速；2、直接切斷驅動器供電，釋放電機剎車，靠剎車片摩擦來制動。（是不是有點類似汽車駕駛的制動，一種可以用發動機來制動，一種可以打開離合，用腳剎來制動。）

所以兩種制動方法結合起來，就組成了機器人的運動停止模式。

Stop 0 直接切斷驅動器供電，同時釋放剎車。
Stop 1 先驅動器控制減速制動，然後再切斷驅動器供電，同時釋放剎車。(KUKA是1秒后切斷電源)
Stop 2 只通過驅動器減速制動，不切斷驅動器供電，不釋放剎車。
考慮一下，對於機器人運動軌跡的影響？答案顯而易見的，Stop 0 的停止模式，運動是不受控的，所以機器人停止時，TCP 可能偏移了路徑；而Stop 1 和 Stop 2 的模式，運動是受驅動器減速控制的，機器人停止時，TCP 會停在路徑上。